B72板卡手册
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1 简介
B72模块为双频三系统高精度RTK模块，支持北斗3代，GPS以及伽利略导航系统。
B72模块可工作在Base基站或者Rover移动站模式，通过板上拨动开关选择工作模式。
支持千寻位置，六分科技，中移等第三方CORS服务。
B72集成了410-490MHz无线数传模块，可直接从Base基站向Rover移动站发送RTCM数据，支持1对1模式和1对多模式，方便组网使用。
主要指标如下图所示。
| 参数 | 性能指标 |
|---|---|
| GNSS 接收频点 | GPS: L1C/A, L5 BDS: B1I, B2a Galileo: E1, E5a |
| UART 波特率 | 115200 8N1 |
| 数据更新率 (Hz) | 无人机版5Hz，标准版1Hz |
| 定位精度 | GNSS 3D 2.5m CEP 50 D-GNSS <1.0m CEP 50 RTK 1.5cm+1ppm(水平) 6.5cm+1ppm(垂直) |
| 接口 | USB Type C 供电口 GH1.25mm 6Pin插座 MMCX母 GNSS 数传（选配） IPEX 1代 GNSS 数传 |
| 协议 | NMEA 0183 协议 4.10 版本 RTCM 3.0/3.2/ MSM4 (收发) MSM7 (仅收) |
| 尺寸 | 58mm X 45mm |
| 无线数传频段 | 410~490MHz，81 个信道，1MHz 步进 出厂默认443MHz |
| 无线数传发射功率 | 10~21dBm，最大 126mW |
| 无线数传距离 | 3Km（晴朗天气，无遮挡，天线距地面2m） |
| 工作电压 | 4.0V~5.5V （不可超过5.5V） |
| 工作电流 | Base模式最大275mA Rover模式最大220mA |
2 接口说明
- GNSS天线接口，板上已设计3.3V供电电路，建议使用四臂螺旋天线或碟形天线，请注意天线需支持L1 L5频段。
- 数传模块天线接口，外接443MHz天线。
- 工作指示灯用来指示工作状态。
- Base/Rover选择开关用来选择工作模式，请先选择工作模式，再上电。上电后如拨动开关切换工作模式需按复位按钮重新启动。
- USB接口为供电口，在两种模式下都可给B72供电。
- GH1.25插座为供电，UART接口，在Rover模式下接收差分数据，发送NMEA数据，在Base模式下发送差分数据。引脚定义如下。
| 引脚 | 定义 | 电平 |
|---|---|---|
| 1 | VCC | MAX 5.3V |
| 2 | RXD收 | 3.3V |
| 3 | TXD发 | 3.3V |
| 4 | NC | - |
| 5 | NC | - |
| 6 | GND | GND |
- B72板上设计了指示灯，以显示当前定位模式，具体定义如下：
| 模式 | 3D 绿色 | RTK 白色 | 定位状态 |
|---|---|---|---|
| Rover | 灭 亮 亮 亮 |
灭 灭 闪 亮 |
未定位 3D单点定位 RTK浮动解 RTK固定解 |
| Base | 闪 亮 |
灭 灭 |
基站坐标计算中 基站坐标已获取 |
3 Base模式
将板上的拨动开关拨到右侧， 则进入Base基站模式。
Base模式上电后会自动进入求坐标平均值模式（Survey In）并持续3分钟，期间绿色指示灯闪亮，数传模块无数据发送。3分钟后B72自动获取到一个固定坐标，并开始输出RTCM差分数据：1005 (0.1Hz)，1074(1Hz)，1094(1Hz)，1124(1Hz)，同时绿色指示灯常亮。此时其它B72移动站Rover可接收此差分数据进行RTK解算。
Base的无线数传天线架设高度尽量高，和Rover之间尽量无遮挡，建筑物等遮挡将显著减少通讯距离。
Base的GNSS天线位置请尽量选择开阔无遮挡的环境，并且架设高度尽量高。如果周围遮挡较多，可能会出现3分钟后B72仍然无法获得固定坐标，此时绿色指示灯仍闪亮，坐标持续计算中，没有RTCM数据发出。
B72在大多数情况下可以允许有部分遮挡，这是三系统双频模块的优点，但是最好不要超过三分之一的可视天空面积。
基站坐标
通过求坐标平均值方式获取的基站坐标并不是真正意义的精准坐标（厘米级），即使天线位置固定不动，每次重新上电或复位后获取的坐标会分布在半径约1.5米的圆内。移动站Rover在RTK Fix的状态下和基站Base的相对位置总是精确的，因此Base的绝对位置不准会导致移动站Rover绝对位置不准，但两者的偏差是一致的。在无人机，无人船等应用中如果只要求相对位置准确（如自动返航功能等），则可以不要求Base基站绝对位置准确。
在Base模式下GH1.25接口会输出和数传模块相同的差分数据。
长时间运行
受技术规格及性能限制，B72 Base模式并不适合长时间连续运行（24小时以上），或者对稳定性要求高的行业应用，我们对此类情况下的性能不做保证。如需长时间运行，请选择B80.
4 Rover模式
将板上的拨动开关拨到左侧， 则进入Rover移动站模式。
Rover模式上电后会立刻开始搜索卫星尝试定位，3D指示灯灭，串口有NMEA数据输出，无RTCM消息。正常情况下上电1分钟左右定位成功，3D指示灯常亮。
Rover模式下如需RTK精确定位，可使用自建基站，也可使用千寻，六分等第三方CORS服务，下面分别说明。
自建基站方式，需提前架设好另一台B72在Base模式，并确认绿色指示灯已处于常亮状态。此时Rover会自动接收RTCM差分数据并解算。
使用第三方CORS服务时，通常做法是使用USB转TTL串口连接到PC，在PC上运行上位机软件，在上位机软件中输入账号密码连接第三方服务。连接成功后，差分数据会自动发送到B72，可在上位机中查看RTK状态。此方法也常用来验证CORS账号是否有效，B72是否正常等。
如果是其它嵌入式应用，则用户需自行连接第三方CORS服务，并将接收到的差分数据透明传输到B72的UART RXD，如果差分数据正常，可通过解析GNGGA语句中的定位状态来判断定位状态。也可以通过板上白色指示灯判断定位状态。
和Base模式相同，Rover模式下天线尽量保持在无遮挡环境，通常Rover会处在运动中，如果进入遮挡较多的地点，可能会退出RTK Fix状态。
Rover移动站分为标准版和无人机版。标准版NMEA数据更新率为1Hz，适合一般地面速度较慢设备使用。无人机版NMEA数据更新率为5Hz，适合Pix飞控或者其它速度较快设备使用。两个版本定位精度没有差别。
Rover移动站模式下GH1.25接口通过TXD发送NMEA语句。
RTCM来源唯一性
Rover移动端接收的RTCM数据必须唯一，否则将无法进行RTK解算。举例来说如果当前正在使用B72自建基站的RTCM数据，此时需要切换到第三方CORS服务，那么必须先关掉B72自建基站，再连接第三方CORS服务。反之同样，需要先断开第三方CORS服务，再开启B72自建基站。
5 组网
B72上集成的无线数传模块采用410-490MHz自由频段，单向发送，广播模式。因此一个B72 Base基站可支持多个覆盖范围内的B72 Rover移动站，Rover移动站的数量没有限制。
更多说明点击通用注意事项
6 数传模块
集成数传模块最大126mW发射功率，标配为5cm胶棒天线，增益3DBi。实际传输距离受使用环境及遮挡物情况而定。如实地测试无法达到所需的传输距离，可以使用外置大功率无线数传，具体请参考“数传扩展方案”文件或联系我们。
数传天线高度
使用时胶棒天线不要直接放在地面上，应尽量架高，距离地面2米的距离。放在地面上将导致覆盖距离严重缩短。
7 常见问题及解决方法
1. 供电
B72作为基站时，可用充电宝通过Type C接口供电。
B72作为移动站时，Pixhawk飞控通常可以通过GH1.25 6pin插座提供1.5A的供电能力，如果飞控无法支持250mA的电流，也可通过Type C接口或分电板供电。
2. 天线
B72的GNSS天线要求支持L1，L5的双频天线，如果工作不正常，请检查天线是否支持L1，L5双频段，尤其是客户自己配备的天线。推荐在购买B72时一同购买配套的四臂螺旋天线。
如果天线确认无误，请检查天线周边是否有遮挡。通常天线架设在窗边或者半边高楼遮挡的环境会导致B72基站无法获取位置，没有RTCM数据发出，B72移动站会一直处于3D定位状态，无法进入RTK解算。
3. 数传模块
当B72基站和B72移动站的距离为几米到十几米时，移动站数传模块的接收功率可能会过高引起阻塞，导致无法接收RTCM差分数据，或者时断时续。这种情况下可取下移动站数传模块的接收天线，基站端天线不动，检查是否能正常工作。在远距离工作时，请将两边的天线都正常安装，以保证通讯距离最大。
数传模块默认工作在443Mhz频点，如果出现RTK fix时断时续，有可能在使用场地附近有其他443频点的无线设备引起干扰。可换一个场地再测试，排除干扰问题。如果确认场地有干扰但仍需使用，可联系我们更改数传模块的工作频点。
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